Su origen se remonta a la batalla de Chacabuco (12 de febrero de 1817). Bernardo O’Higgins sintió la necesidad de contar con una institución que formara unidades armadas para la defensa de la nación. Así, el 16 de marzo de ese mismo año creó la Academia Militar.
Cada cierto tiempo, las unidades egresadas del establecimiento se congregaban en espacios extensos y vacíos para ejercitar y simular batallas, con el objetivo de estar bien preparados ante un eventual combate. El espectáculo ofrecido en estos ensayos resultaba atractivo para los ciudadanos, quienes con el tiempo comenzaron a apostarse en todos los lugares en que se efectuaban los entrenamientos militares. Como tenía un objetivo netamente estratégico, cada año se consideraban fechas distintas para su organización.
Lo anterior cambió en 1832, cuando el presidente Joaquín Prieto estimó que la Parada Militar debía convertirse en una ceremonia de Estado, destinando por decreto el día 18 de septiembre para su celebración. Pasaron varias décadas antes de que se escogiera un lugar definitivo para esta celebración; en 1896, el presidente Jorge Montt estableció, mediante una orden gubernamental, al Parque Cousiño (actual Parque O’Higgins) como el escenario del desfile.
En 1915, bajo el mandato de Ramón Barros Luco, se declaró al 19 de septiembre como el día de «celebración de todas las glorias del Ejército». Desde entonces, la parada militar se ha realizado con regularidad cada año.
El desfile se ha convertido en un panorama para muchos chilenos. Incluso hay quienes viajan desde regiones para ver a los escuadrones marchando en el Parque O’Higgins.
